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空间遥操作技术地面验证平台
王雪竹; 李洪谊; 王越超; 阳方平; 陈鹏; 余飞; 李贵祥
Department机器人学研究室
Source Publication载人航天
ISSN1674-5825
2012
Volume18Issue:5Pages:38-44, 50
Indexed ByCSCD
CSCD IDCSCD:4650177
Contribution Rank1
Funding Organization载人航天领域预先研究项目(030202)
Keyword遥操作 力反馈 3d虚拟现实 双边pd控制
Abstract为验证地空大通信时延条件下的空间遥操作技术和方法,使用视觉反馈、力反馈和3D虚拟现实技术等搭建一个6自由度的空间遥操作技术地面验证平台。设计一种可在抖动大时延条件下保证系统稳定性的双边PD控制算法,该算法在双边控制系统中加入比例微分(PD)控制器,由双端口网络绝对稳定性准则保证稳定。试验在3s~5s变时延条件下完成基于目标任务板的多项遥操作任务,验证了空间遥操作技术方案的可行性。
Language中文
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Document Type期刊论文
Identifierhttp://ir.sia.cn/handle/173321/10350
Collection机器人学研究室
Affiliation1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
2.中国科学院研究生院
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GB/T 7714
王雪竹,李洪谊,王越超,等. 空间遥操作技术地面验证平台[J]. 载人航天,2012,18(5):38-44, 50.
APA 王雪竹.,李洪谊.,王越超.,阳方平.,陈鹏.,...&李贵祥.(2012).空间遥操作技术地面验证平台.载人航天,18(5),38-44, 50.
MLA 王雪竹,et al."空间遥操作技术地面验证平台".载人航天 18.5(2012):38-44, 50.
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