中国科学院沈阳自动化研究所机构知识库
Advanced  
SIA OpenIR  > 机器人学研究室  > 期刊论文
题名:
柔性关节机器人高精度自适应反步法控制
其他题名: High-precision Adaptive Backstepping Control of Flexible Joint Robots
作者: 王雪竹; 李洪谊; 王越超; 崔龙
作者部门: 机器人学研究室
通讯作者: 王雪竹
关键词: 柔性关节机器人反步法自适应控制观测器Lu Gre摩擦
刊名: 信息与控制
ISSN号: 1002-0411
出版日期: 2016
卷号: 45, 期号:1, 页码:1-7
收录类别: CSCD
产权排序: 1
项目资助者: 国际热核聚变实验堆( ITER) 计划专项资助项目( 2012GB102005)
摘要: 为实现多连杆柔性关节机器人的高精度运动控制,首先对其建立完整的动力学模型,包含了连杆和关节动力学的耦合项、Lu Gre动态摩擦模型和关节回差等因素.然后针对该模型设计带观测器的自适应反步法控制器,对不可测项进行在线估计和补偿.理论分析证明了观测器的收敛性和闭环系统的稳定性.该方法在一个3DOF(degree of freedom)柔性关节机器人上进行仿真,仿真结果验证了观测器的有效性,并表明该控制器能够降低连杆跟踪误差,实现良好的轨迹跟踪效果.
英文摘要: In order to achieve high-precision motion control performance in multi-link flexible joint robots,we present a complete dynamics model,which includes the coupling between the links and the actuators,a LuGre dynamic friction model,and backlash. Based on this dynamics model,we propose an adaptive backstepping control method with observers,in which non-measurable terms are estimated and compensated online. Our theoretical analysis proves the convergence of the observer and the stability of the closed-loop system. The simulation results of this method on a 3-DOF flexible joint robot verify the effectivity of the observer,and demonstrate that the proposed controller can reduce link errors and achieve good trajectory tracking performance.
语种: 中文
Citation statistics:
内容类型: 期刊论文
URI标识: http://ir.sia.cn/handle/173321/17722
Appears in Collections:机器人学研究室_期刊论文

Files in This Item: Download All
File Name/ File Size Content Type Version Access License
柔性关节机器人高精度自适应反步法控制.pdf(783KB)期刊论文作者接受稿开放获取View Download

Recommended Citation:
王雪竹,李洪谊,王越超,等. 柔性关节机器人高精度自适应反步法控制[J]. 信息与控制,2016,45(1):1-7.
Service
Recommend this item
Sava as my favorate item
Show this item's statistics
Export Endnote File
Google Scholar
Similar articles in Google Scholar
[王雪竹]'s Articles
[李洪谊]'s Articles
[王越超]'s Articles
CSDL cross search
Similar articles in CSDL Cross Search
[王雪竹]‘s Articles
[李洪谊]‘s Articles
[王越超]‘s Articles
Related Copyright Policies
Null
Social Bookmarking
Add to CiteULike Add to Connotea Add to Del.icio.us Add to Digg Add to Reddit
文件名: 柔性关节机器人高精度自适应反步法控制.pdf
格式: Adobe PDF
所有评论 (0)
暂无评论
 
评注功能仅针对注册用户开放,请您登录
您对该条目有什么异议,请填写以下表单,管理员会尽快联系您。
内 容:
Email:  *
单位:
验证码:   刷新
您在IR的使用过程中有什么好的想法或者建议可以反馈给我们。
标 题:
 *
内 容:
Email:  *
验证码:   刷新

Items in IR are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.

 

 

Valid XHTML 1.0!
Copyright © 2007-2017  中国科学院沈阳自动化研究所 - Feedback
Powered by CSpace