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题名:
PUMA760切割作业力与位置混合控制
其他题名: Force/Position Control with Application to PUMA 760 Sawing
作者: 刘光军 ; 赵长福 ; 蒋新松
作者部门: 中国科学院沈阳自动化研究所
通讯作者: 刘光军
关键词: 机器人 ; 力/位置混合控制 ; 基于传感器的控制
刊名: 机器人
ISSN号: 1002-0446
出版日期: 1988
卷号: 10, 期号:2, 页码:22-25
产权排序: 1
摘要: 本文介绍在 PUMA760 上实现了的切割作业控制系统。我们在 PUMA760 控制系统中引进了力传感器信号,加入了力控制算法,通过调整机器人手部位置,控制机器人与环境物体间的相互作用力。在 VAL 系统中加入了根据传感器信号动作的指令,实现了一种机器人力与位置的混合控制。用扩充后的 VAL 系统编程,成功地使 PUMA760完成了多种材料的切割作业。
英文摘要: The design and implementation of a PUMA 760 Sawing control system is pres-ented in this paper.We introduce the wrist force sensor signals into the controllerof a PUMA 760 robot and add a force control algorithm to the control system.Theinteraction force between the end effector and the environment object is controlledby adjusting the position,of the robot.Some new instructions are added to the VALsystem that can be used to control the interaction force between the saw and a work-piece and to control the position of the robot simultaneously.By programing with theextended VAL system,we have succeeded in making PUMA 760 saw up a metal stickor a wood stick.
语种: 中文
内容类型: 期刊论文
URI标识: http://ir.sia.cn/handle/173321/1919
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刘光军,赵长福,蒋新松. PUMA760切割作业力与位置混合控制[J]. 机器人,1988,10(2):22-25.
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