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一种基于多目标优化的自主遥控水下机器人共享控制方法
田宇; 王兴华
Department海洋机器人前沿技术中心
Rights Holder中国科学院沈阳自动化研究所
Patent Agent21002 沈阳科苑专利商标代理有限公司
Country中国
Subtype发明
Status公开
Abstract本发明涉及一种基于多目标优化的自主遥控水下机器人共享控制方法,包括:根据操作杆输入信号计算人为操作的ARV艏向角控制命令和前向速度的控制命令;计算自主控制的ARV艏向角控制命令;构建共享目标函数、及其约束条件和优化求解方法,根据ARV当前的位置、艏向角和局部环境中障碍物的分布位置以及计算的人为操作的ARV艏向角控制命令、自主控制的ARV艏向角控制命令输出艏向角共享控制命令;ARV根据人为操作的前向速度的控制命令、艏向角共享控制命令避让障碍物并执行任务。该方法结合操作人员的遥控和自主控制提高ARV在复杂、未知、非结构化的水下环境中的作业能力、任务表现和安全性,并减轻操作人员的工作负担。
PCT Attributes
Application Date2019-05-14
2020-12-04
Application NumberCN201910401020.2
Open (Notice) NumberCN112035992A
Language中文
Contribution Rank1
Document Type专利
Identifierhttp://ir.sia.cn/handle/173321/28108
Collection海洋机器人前沿技术中心
Affiliation中国科学院沈阳自动化研究所
Recommended Citation
GB/T 7714
田宇,王兴华. 一种基于多目标优化的自主遥控水下机器人共享控制方法[P]. 2020-12-04.
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File Name/Size DocType Version Access License
CN201910401020.2.pdf(950KB)专利 开放获取CC BY-NC-SAView Application Full Text
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