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题名:
基于LMI全方位移动机器人H_∞鲁棒控制
其他题名: H_∞Robust Control for the Omnidirectional Mobile Robot Based on LM
作者: 姜勇 ; 刘艳伟 ; 董再励 ; 孙茂相
作者部门: 机器人学研究室
通讯作者: 姜勇
关键词: 线性矩阵不等式 ; H∞控制 ; 鲁棒性
刊名: 控制工程
ISSN号: 1671-7848
出版日期: 2005
卷号: 12, 期号:2, 页码:170-173
产权排序: 1
摘要: 针对机器人控制领域中一类多输入多输出(MIMO)高阶线性时不变系统,根据模型自身的结构特点,给出了基于线性矩阵不等式(LMI)的通过局部反馈H∞控制实现整个系统对不确定扰动具有鲁棒性的充分条件及相关推论,并在此基础上提出了一种解决该类型系统H∞控制问题的新算法。通过对一完整约束移动机器人系统的局部输出反馈H∞控制仿真,说明了此算法具有良好的控制效果和实用性。
英文摘要: A class of MIMO high-order LTI system in robot control field is discussed.According to the composition of the mathematics model,sufficient conditions and related deductions are proposed to realize the robust quality of the whole system to unconfirmed interference by local feedback H_∞ control based on LMI.A new algorithm to solve H_∞ control problem for this kind of system is also presented.Then this algorithm is applied to a wheeled mobile robot with holonomic constraints.The simulation results show the efficiency of the method.
语种: 中文
内容类型: 期刊论文
URI标识: http://ir.sia.cn/handle/173321/2911
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姜勇,刘艳伟,董再励,等. 基于LMI全方位移动机器人H_∞鲁棒控制[J]. 控制工程,2005,12(2):170-173.
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