SIA OpenIR  > 水下机器人研究室
一种适用于变结构水下机器人的运动控制方法
王轶群; 田启岩; 李硕; 张奇峰; 赵宏宇; 翟新宝; 董旭洋; 周雪山; 白金刚
Department水下机器人研究室
Rights Holder中国科学院沈阳自动化研究所
Patent Agent21002 沈阳科苑专利商标代理有限公司
Country中国
Subtype发明
Status实审
Abstract本发明涉及水下机器人的运动控制技术领域,尤其涉及变结构水下机器人运动控制方法,实现变结构水下机器人在机械臂扰动条件下的高精度航迹控制。本发明从速度滤波角度分析机械手扰动,采用基于相邻时刻测量相关性的速度滤波技术,统一机械手扰动和变结构水下机器人本身扰动的观测模型,降低扰动分析对动力学模型的依赖性,再根据速度反馈测量和目标航迹误差权重,考虑变结构水下机器人航行能力约束,实时计算变结构水下机器人的目标航向和目标速度等航迹控制量,实现变结构水下机器人在机械手扰动条件下的高精度航迹控制。
PCT Attributes
Application Date2021-05-07
2021-07-30
Application NumberCN202110493658.0
Open (Notice) NumberCN113190025A
Language中文
Contribution Rank1
Document Type专利
Identifierhttp://ir.sia.cn/handle/173321/29435
Collection水下机器人研究室
Affiliation中国科学院沈阳自动化研究所
Recommended Citation
GB/T 7714
王轶群,田启岩,李硕,等. 一种适用于变结构水下机器人的运动控制方法[P]. 2021-07-30.
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