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自治水下机器人的一种鲁棒自适应控制方法研究
张禹; 陈洪海; 封锡盛
Department水下机器人研究室
Source Publication机器人
ISSN1002-0446
2002
Volume24Issue:SPages:577-579
Contribution Rank1
Keyword自治水下机器人 Backstepping 鲁捧控制 自适应控制
Abstract本文针对自治水下机器人AUVs(Autonomous Underwater Vehicles)水下工作环境、动力学建模和运动控制的特点。采用了一种基于Backstepping的鲁棒自适应控制方法,实现AUV水平侧移和航向控制,并利用AUV-CR02模型进行了仿真实验。仿真实验结果表明该控制方法的控制效果明显优于PID控制。特别是在有模型不确定和不确定环绕干扰时,表现出良好的鲁律性和自适应性。
Language中文
Document Type期刊论文
Identifierhttp://ir.sia.cn/handle/173321/3748
Collection水下机器人研究室
Affiliation中科院沈阳自动化研究所水下机器人研究室
Recommended Citation
GB/T 7714
张禹,陈洪海,封锡盛. 自治水下机器人的一种鲁棒自适应控制方法研究[J]. 机器人,2002,24(S):577-579.
APA 张禹,陈洪海,&封锡盛.(2002).自治水下机器人的一种鲁棒自适应控制方法研究.机器人,24(S),577-579.
MLA 张禹,et al."自治水下机器人的一种鲁棒自适应控制方法研究".机器人 24.S(2002):577-579.
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