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全部 所外 国外
文章名称 第一作者 下载量
仿鳗鱼机器人运动控制方法与高效率步态研究 张安翻 5990
A survey of communication/networking in Smart Grids Gao, Jingcheng 729
A method for real-time implementation of HOG feature extraction Luo HB(罗海波) 719
压力铸造充型过程多工艺参数的优化选择 贵刚 597
Design and realization of EtherCAT master Zhou D(周侗) 590
Rigid-flexible coupling dynamics analysis of a spot-welding robot Luo HT(骆海涛) 576
反应挤出增容技术制备超韧PBT合金的研究 李海东 562
Cyber Security and Privacy Issues in Smart Grids Liu, Jing 558
Dynamic Model for Simulation and Control of Cement Rotary Kilns Wang Z(王卓) 555
Web Service在MES数据传输中的应用 常大亮 521
三维环境中多机器人动态目标主动协作观测方法 谷丰 506
Motion Planning of a Dual Manipulator System for Table Tennis Zhang GW(张国伟) 470
CFX与USAERO的水下机器人操纵性仿真计算研究 康涛 459
Investigation on Slot/Pole Number Combinations for PMSM with Concentrated Fraction.. Liu GQ(刘广琦) 440
Design of an Optimal PID Controller Based on Lyapunov Approach Li XH(李先宏) 437
Vibration characteristic analysis of spot-welding robot based on ADAMS/Vibration Luo HT(骆海涛) 433
Rigid-flexible coupling dynamics simulation of 3-rps parallel robot based on adams.. Luo HT(骆海涛) 430
Abnormal event detection in crowded scenes using sparse representation Cong Y(丛杨) 424
未来机器人技术发展方向的探讨 蒋新松 422
Sintering status recognition system for cement rotary kiln Liu JX(刘金鑫) 411
Development and Experiments of the Sea-Wing Underwater Glider       Yu JC(俞建成) 407
基于VxBus模式的多串口卡驱动程序的设计 谭亮 398
18位数/模转换芯片DAC9881的原理与应用 魏永旺 394
无界集上的不动点定理 张国伟 388
离散制造行业作业人员任务指派研究 袁杰 385
A Study on the Influence of Different Anionic Surfactants on the AFM Scanning and .. Xu K(许可) 385
平面运动的串联测量方法研究及其与并联方法的比较 姜春英 379
Dynamic Analysis for Stair-Climbing of a New-Style Wheelchair Robot Yu SY(于苏洋) 373
移动机器人路径规划方法研究 曲道奎 371
OFDM TECHNOLOGY-BASED FREQUENCY DOMAIN POLLING METHOD FOR WIRELESS SENSOR NETWORK Liang W(梁炜) 371
红外成像制导技术发展现状与展望 罗海波 370
铜表面化学气相沉积石墨烯的研究进展:生长行为与控制制备 马来鹏 369
基于奇异值分解的自适应模板更新研究 张志佳 367
A new approach for data clustering using hybrid artificial bee colony algorithm Yan XH(晏晓辉) 363
Design and Analysis of a Novel Wall-climbing Robot Mechanism Dong WG(董伟光) 360
无人系统的自主性评价方法 王越超 355
LHWT041115芯片及其在无线采集节点中的应用 谭彩虹 346
基于HLA的训练仿真系统开发研究 张霞 343
基于圆形标志点的全自动相机标定方法 夏仁波 340
一种改进的用于图像目标提取的多示例学习算法 王孟月 340
移动机器人避障方法综述 常健 339
Design of biodiesel production processes by base-catalyzed transesterification Shi HY(史洪岩) 339
面向客户生命周期的客户关系管理模型 李兵 338
视觉位姿测量中单目视觉与双目立体视觉测量精度比较 朱枫 335
汉语地名语音拼写能作为国际地名标志吗 李应潭 334
AUV定位信号检测延时的蒙特卡洛模拟分析 冀大雄 334
并联Stewart机构位姿误差分析 邹豪 332
A Self-tuning Fuzzy PID Control Method of Grate Cooler Pressure Based on Kalman Fi.. Wang Z(王卓) 332
面向烟草的行业CIMS体系结构研究 谭文安 328
Research and Development of Vehicle Fault Diagnostic Protocol ISO15765 Xu AD(徐皑冬) 328
Computing the Hydrodynamic Coefficients of Underwater Vehicles Based on Added Mome.. Hu ZQ(胡志强) 327
Design of intelligent control system for vertical roller mill Ning YY(宁艳艳) 326
Five-axis rough machining for impellers Qi RL(祁若龙) 325
基于OOA的潜艇打捞仿真建模研究 赵怀慈 321
流程企业过程管理的模型框架 张宇 317
近水平观测条件下大气背景光偏振度的计算模型 冯斌 317
Design and automatic modeling of reconfigurable software for modular robot Li Z(李正) 316
自动化制造系统的产生与发展 王天然 314
Optimal MIMO PID Controllers for the MIMO Processes Li XH(李先宏) 314
分布式无线传感器网络通信协议研究 于海斌 313
散乱点云的三角网格曲面重建算法 张霞 313
Numerical simulation of temperature field of direct laser metal deposition shaping.. Kong Y(孔源) 308
神经网络控制算法在流体阻力时变物体运动模型中的应用 于军 307
结构光视觉传感器误差分析与结构分析 邹媛媛 305
面向精准农业应用的农机自动导航控制系统研究 高雷 304
Microfluidic channel fabrication by PDMS-interface bonding Chow, W.W.Y. 303
From cross-section to scanning path in rapid prototyping Zhao JB(赵吉宾) 302
基于区域模板相关的图像匹配方法研究 张志佳 298
自由曲面加工中的等参数螺旋轨迹生成方法 徐金亭 295
基于打磨机器人的力/位混合控制策略研究 张庆伟 293
面向高速工业无线网络的TDMA MAC协议设计与实现 林俊如 291
激光增材制造中工艺参数对残余应力的影响 来佑彬 291
复杂海面背景红外小目标自动检测方法 温佩芝 290
Asymmetric Trajectory Planning for Vacuum Robot Motion Zou FS(邹风山) 289
改进的PSO算法在RFID网络调度中的应用 刘微 288
Laser Engineered Net Shaping Technology Shang XF(尚晓峰) 287
Clustering Approach Based On Von Neumann Topology Artificial Bee Colony Algorithm Zou WP(邹文平) 286
移动机器人3维路径规划方法综述 陈洋 285
Study and simulation of based-fuzzy-logic Parallel Hybrid Electric Vehicles contro.. Shi G(石刚) 285
基于八叉树的三维网格模型体素化方法 吴晓军 284
多目标优化问题的蚁群算法研究 张勇德 283
HLA中基于Agent的层次过滤机制 张霞 282
A hybrid artificial bee colony algorithm for numerical function optimization Yan XH(晏晓辉) 282
基于奇异值分解的图像匹配和目标跟踪研究 史泽林 281
The registration of UAV down-looking aerial images to satellite images with image .. Fan BJ(范保杰) 281
尺度不变特征提取算法的实时实现 李博 280
Experiment design of coupled water tanks based on network control system-4000 Wei LF(魏立峰) 279
投资者情绪指标与股票市场——基于扩展卡尔曼滤波方法的研究 池丽旭 276
从有缆遥控水下机器人到自治水下机器人 封锡盛 275
Design of a Wheel-Propeller-Leg Integrated Amphibious Robot Yu JC(俞建成) 275
Nonlinear Vibration Analysis of Machine-tool Guideway System with Clearance Luo HT(骆海涛) 274
Progress of graphene growth on copper by chemical vapor deposition: Growth behavio.. Ma LP(马来鹏) 271
Human-Robot Interaction System Research for 500kV EHV Power Transmission Line Insp.. Guo WB(郭伟斌) 270
一种用于圆检测的改进Hough变换方法 孙亦南 269
二级半转轮腿式探测车动力学仿真分析 汪永明 267
水下滑翔机器人运动分析与载体设计 张奇峰 266
求解不可压缩流场多物体旋转运动问题的重叠网格法 于军 266
一种基于DA-STMRF模型的运动目标分割方法 肖传民 266
基于模糊控制的除草机器人自主导航 郭伟斌 266
Quantitative Reliability Assessment of Safety Instrumented Systems with Diverse Re.. Wang K(王锴) 266
全部 所外 国外
文章名称 第一作者 下载量
移动机器人避障方法综述 常健 15
时间序列异常点及突变点的检测算法 苏卫星 15
A time-efficient CFD approach for hydrodynamic coefficient determination and model.. Gao T(高婷) 11
Detection and Pose Estimation for Short-range Vision-Based Underwater Docking Liu S(刘爽) 11
A review on control methods for multi-lift rotorcraft systems Yi K(易奎) 11
农用车辆级联式直线路径导航控制方法研究 胡静涛 9
Design of Radar Antenna Based on HFSS Gao J(高洁) 9
Research on cooperative area search of multiple underwater robots based on the pre.. Jia QY(贾庆勇) 9
西门子Simotion运动控制系统在托辊管加工机床中的应用 王康 8
Research on velocity servo-based hybrid position/force control scheme for a grindi.. Zhang QW(张庆伟) 8
DeshadowNet: A Multi-context Embedding Deep Network for Shadow Removal Qu JQ(屈靓琼) 8
基于对抗生成网络的纹理合成方法 余思泉 8
我国深海自主水下机器人的研究现状 李硕 8
AFM Tip Position Control in situ for Effective Nano-Manipulation Yuan S(袁帅) 8
Fabrication of Sub-Micrometer-Sized MoS2 Thin-Film Transistor by Phase Mode AFM Li.. Liu LQ(刘连庆) 8
Anomaly detection via adaptive greedy model Hou DD(侯冬冬) 8
A hybrid genetic algorithm for two-layer location-routing problem Jin L(金莉) 7
一种求解冗余机械臂逆运动学的优化方法 阳方平 7
Control system of automotive transmission test line based on PLC and HMI Gao P(高鹏) 7
基于改进贝叶斯方法的轨迹预测算法研究 李万高 7
基于Solidworks与Matlab的码垛机器人动力学仿真 褚金钱 7
基于噪声分析的温度传感器故障诊断技术研究 刘元锋 7
激光增材制造中工艺参数对残余应力的影响 来佑彬 7
液压式农机自动转向控制实验平台及实验方法 胡静涛 7
导弹总装自动对接平台设计与研究 王丙戌 7
6000m级探测型AUV优化设计与阻力分析 张洪彬 7
面向直接示教的机器人负载自适应零力控制 侯澈 7
Mechanisms involved in inflammatory pulmonary fibrosis induced by lunar dust simul.. Sun Y(孙燕) 7
Laplacian pyramid adversarial network for face completion Wang Q(王强) 7
旋翼无人机视觉跟踪系统 范保杰 6
A stairway detection algorithm based on vision for UGV stair climbing Cong Y(丛杨) 6
基于打磨机器人的力/位混合控制策略研究 张庆伟 6
The design and micromachining of an electromagnetic MEMS flapping-wing micro air v.. Meng, Kun 6
Analysis of stiffness and elastic deformation of a 2(SP+SPR+SPU) serial-parallel m.. Hu B(胡波) 6
毫米波雷达的汽车盲点检测系统研究与设计 李守晓 6
水下主从伺服液压机械手控制系统设计 王清梅 6
张量分析在视差图生成中的应用 赵戈 6
Development of Mechanostimulated Patch-Clamp System for Cellular Physiological Stu.. Zhang CL(张常麟) 6
一种可自动盘卷的伸长杆 刘金国 6
基于随体坐标系的水下机器人水动力数值计算方法 胡志强 6
A real-time multi-scale 2-D Gaussian filter based on FPGA Luo HB(罗海波) 6
Analysis of the displacement amplification ratio of bridge-type mechanism Qi, Keqi 6
Distinctive translational and self-rotational motion of lymphoma cells in an optic.. Liang WF(梁文峰) 6
TDMA ACCESS METHOD AND DEVICE BASED ON MULTIPLE ACCESS POINTS Liang W(梁炜) 6
Intrusion detection algorithm based on OCSVM in industrial control system Shang WL(尚文利) 6
Industrial communication intrusion detection algorithm based on improved one-class.. Shang WL(尚文利) 6
边缘计算在智能制造中的解决方案 李栋 6
一种电解锰后处理生产线阴极板自动化出入槽系统 袁学庆 6
一种协作型机器人运动性能分析与仿真 胡明伟 6
Determination of Cell Membrane Capacitance and Conductance via Optically Induced E.. Liang WF(梁文峰) 6
A Novel Real-Time Moving Target Tracking and Path Planning System for a Quadrotor .. Liu, Yisha 6
基于多传感器融合的运动目标跟踪 黄微 6
Thermo metry of photo sensitive and optically induced electrokinetics chips Wang FF(王飞飞) 6
图像视频低秩张量表达及恢复算法研究 陈希爱 6
Analysis and design of the power law damping based on the nonlinear vessel isolati.. Wang Y(王有) 6
Tip-assisted electrohydrodynamic jet printing for high-resolution microdroplet dep.. Zou WH(邹旿昊) 6
激光诱导击穿光谱技术结合神经网络定量分析钢中的Mn和Si 孙兰香 5
自治水下机器人自适应滑膜控制 吴宝举 5
风场环境下主动建模无人直升机改进LQG控制 李一波 5
Application Study on Internet of Things in Environment Protection Field Li SX(李世兴) 5
基于Hessian矩阵的高压线检测算法 李文涛 5
Fabrication of single-walled carbon nanotube-based highly sensitive gas sensors Xu K(许可) 5
Modeling of BOF steelmaking based on the data-driven approach Li JN(李金娜) 5
Design of the embedded control system of laser engraving machine Wang XT(王笑天) 5
骨科手术机器人及其导航技术 宋国立 5
Quartic Bezier curve based trajectory generation for autonomous vehicles with curv.. Chen C(陈成) 5
基于改进型DLIA的AFM探针高速振幅检测 王栋 5
一种紧凑型外控直动式溢流阀 杜林森 5
Comments on "sidewinding with minimal slip: snake and robot ascent of sandy slopes.. Liu JG(刘金国) 5
Research and application of spiral welded pipe information management system Wang J(王婧) 5
Mean-Shift Tracking Algorithm Based on Adaptive Fusion of Multi-feature Yang K(杨凯) 5
Sea Trial and Free-fall Hydrodynamic Research of a 7000-meter Lander Chen J(陈俊) 5
Task-based structure synthesis of source metamorphic mechanisms and constrained fo.. Li SJ(李树军) 5
便携式自主水下机器人控制系统研究与应用 曾俊宝 5
Local Autoencoding for Parameter Estimation in a Hidden Potts-Markov Random Field Song SM(宋三明) 5
基于电流的机器人故障检测与安全保护研究 宋吉来 5
基于浮动装置的弹药合膛自动检测系统设计 岳超 5
Design of in-pipe 3SPR/3RPS parallel manipulator and its kinestatics analysis Lu Y(路懿) 5
基于超图直推非负矩阵分解的图像标注法研究 李冰锋 5
Simultaneous Measurement of Multiple Mechanical Properties of Single Cells Using A.. Zhang C(张闯) 5
Applications of Micro/Nano Automation Technology in Detecting Cancer Cells for Per.. Li M(李密) 5
基于局部流场构建的水下滑翔机路径规划 周耀鉴 5
A Generalized Model for Robust Tensor Factorization With Noise Modeling by Mixture.. Chen XA(陈希爱) 5
激光冲击强化技术的应用现状与发展 吴嘉俊 5
Energy consumption analysis of residential swimming pools for peak load shaving Song CH(宋纯贺) 5
基于深度学习的目标跟踪算法研究 许凌云 5
基于RGB-D相机的稠密即时定位与地图构建方法研究 付兴银 5
面向机器人航天员的三维目标识别定位方法研究 潘旺 5
Advances in atomic force microscopy for single-cell analysis Li M(李密) 5
Fault Diagnosis and Location Method for Active Distribution Network Based on Artif.. Zhang T(张彤) 5
Mechanism-parameters optimization of a reconfigurable tracked mobile modular deep-.. Zhang YX(张运修) 5
Research and experiment on viscous friction power loss of deep-sea electric manipu.. Bai YF(白云飞) 5
The Online Monitoring Method Research of Laser Shock Processing Based on Plasma Ac.. Wu JJ(吴嘉俊) 5
微纳机器人的发展综述 杨佳 5
Research on Dynamic Balance Adjustment Method of Single Braced Frame Gyroscope Rot.. Hou XK(侯续奎) 5
一种小型立式高速离心机 刘金国 5
动态系统结构与分形公司 王成恩 4
A hybrid PSO-GD based intelligent method for machine diagnosis Guo QJ(郭前进) 4
水箱液位控制系统的设计与研究 杨旭 4
基于小波变换的图像边缘检测匹配算法 杨泽仟 4
全部 所外 国外
文章名称 第一作者 下载量
TDMA ACCESS METHOD AND DEVICE BASED ON MULTIPLE ACCESS POINTS Liang W(梁炜) 6
面向直接示教的机器人负载自适应零力控制 侯澈 5
激光诱导击穿光谱技术结合神经网络定量分析钢中的Mn和Si 孙兰香 4
旋翼无人机视觉跟踪系统 范保杰 4
自治水下机器人自适应滑膜控制 吴宝举 4
Genetic algorithm for single machine scheduling with general early-tardy penalty w.. Yu HB(于海斌) 4
A stairway detection algorithm based on vision for UGV stair climbing Cong Y(丛杨) 4
基于打磨机器人的力/位混合控制策略研究 张庆伟 4
风场环境下主动建模无人直升机改进LQG控制 李一波 4
毫米波雷达的汽车盲点检测系统研究与设计 李守晓 4
水下主从伺服液压机械手控制系统设计 王清梅 4
骨科手术机器人及其导航技术 宋国立 4
采用特征直方图的红外焦平面阵列盲元检测方法 张红辉 4
基于改进型DLIA的AFM探针高速振幅检测 王栋 4
激光增材制造中工艺参数对残余应力的影响 来佑彬 4
Analysis of the displacement amplification ratio of bridge-type mechanism Qi, Keqi 4
2自由度PID控制系统中的前置预滤波器 刘坤 4
Comments on "sidewinding with minimal slip: snake and robot ascent of sandy slopes.. Liu JG(刘金国) 4
Mean-Shift Tracking Algorithm Based on Adaptive Fusion of Multi-feature Yang K(杨凯) 4
基于浮动装置的弹药合膛自动检测系统设计 岳超 4
RSSI POSITIONING METHOD BASED ON FREQUENCY-HOPPING SPREAD SPECTRUM TECHNOLOGY Zeng P(曾鹏) 4
System and Method for Open vSwitch Virtual Switch that Supports IEEE 802.1p Yu HB(于海斌) 4
Design of in-pipe 3SPR/3RPS parallel manipulator and its kinestatics analysis Lu Y(路懿) 4
6000m级探测型AUV优化设计与阻力分析 张洪彬 4
Determination of Cell Membrane Capacitance and Conductance via Optically Induced E.. Liang WF(梁文峰) 4
DeshadowNet: A Multi-context Embedding Deep Network for Shadow Removal Qu JQ(屈靓琼) 4
A Novel Real-Time Moving Target Tracking and Path Planning System for a Quadrotor .. Liu, Yisha 4
基于对抗生成网络的纹理合成方法 余思泉 4
The Online Monitoring Method Research of Laser Shock Processing Based on Plasma Ac.. Wu JJ(吴嘉俊) 4
基于小波变换的图像边缘检测匹配算法 杨泽仟 3
基于Hessian矩阵的高压线检测算法 李文涛 3
A real-time multi-scale 2-D Gaussian filter based on FPGA Luo HB(罗海波) 3
基于旋翼无人机的农业低空高光谱遥感技术 高辉 3
激光冲击强化技术的应用现状与发展 吴嘉俊 3
Thermo metry of photo sensitive and optically induced electrokinetics chips Wang FF(王飞飞) 3
空间桁架结构减振设计与试验验证 骆海涛 3
仿尺蠖微小型壁面移动机器人运动规划与控制研究 姜勇 2
蛇形机器人的研究及在灾难救援中的应用 李斌 2
Multi-sensors data acquisition and information fusion for manned submersible vehic.. Guo W(郭威) 2
自治水下机器人实时仿真系统开发研究 张禹 2
Neural network and genetic algorithm-based hybrid approach to expanded job-shop sc.. Yu HB(于海斌) 2
Research on the processing experiments of laser metal deposition shaping Zhang K(张凯) 2
移动机器人避障方法综述 常健 2
The New Evolution for SIA Rotorcraft UAV Project Qi JT(齐俊桐) 2
A neural-based approach to production scheduling Yu HB(于海斌) 2
A comparison of digital AUV platform's result with lake experiment's Liu KZ(刘开周) 2
The development of autonomous underwater vehicle's send-physical virtual reality s.. Liu KZ(刘开周) 2
Research and realization of algorithms for gene-chip PCR temperature-tracking cont.. Liu J(刘军) 2
A Robust and Discontinuity-Preserving Approach to Optical Flow Estimation Chen FL(陈法领) 2
Approaching the upper limit of lifetime for data gathering sensor networks Yu HB(于海斌) 2
Rolling bearings fault diagnosis based on adaptive Gaussian chirplet spectrogram a.. Yu HB(于海斌) 2
Dynamic Analysis for Stair-Climbing of a New-Style Wheelchair Robot Yu SY(于苏洋) 2
一种可变形机器人路径规划方法研究 刘同林 2
汽车变速器新产品故障诊断机器学习方法研究 周晓锋 2
165kg焊接机器人有限元模态分析 程丽 2
Design of biodiesel production processes by base-catalyzed transesterification Shi HY(史洪岩) 2
Control system of automotive transmission test line based on PLC and HMI Gao P(高鹏) 2
微型扑翼飞行器系统设计与实现 姜哲 2
前视线外与可见光图像匹配方法研究 艾锐 2
一种基于视觉注意的小目标检测方法 谢文亮 2
一种基于体系溶解氧浓度的污水生物毒性分析方法 于广平 2
基于三元内容寻址存储器通用现场总线接收方法及接收机 于海斌 2
基于无线网络的无线透传设备 黄剑龙 2
一种避雷器无线监测能源管理系统 尚志军 2
一种多水下机器人半物理仿真系统 任申真 2
一种防止Web 服务被非法调用的方法 史海波 2
石油钻井平台井下水平钻孔组合钻具 徐志刚 2
一种连续翻转的变位机 朱思俊 2
一种适用于钢铁企业蒸汽管网计量数据校正的方法 罗先喜 2
一种软件集成过程中的可执行组件功能外部调用方法 赵怀慈 2
一种红外搜索与跟踪系统准确性指标计算方法 赵怀慈 2
平面直线转动三自由度微移动机器人 李小凡 2
一种可反馈介入操作阻力的气囊夹持装置 刘浩 2
基于Solidworks与Matlab的码垛机器人动力学仿真 褚金钱 2
一种基于触点式机械二维码的模具识别装置及识别方法 黄敦新 2
物料自动汇合平台 黄敦新 2
一种新型干法水泥熟料生产全流程优化方法 于海斌 2
一种软件集成过程中的可执行组件功能外部调用方法 赵怀慈 2
全数字化水下灯调光装置 郭威 2
基于随体坐标系的水下机器人水动力数值计算方法 胡志强 2
时间序列异常点及突变点的检测算法 苏卫星 2
小瓷砖自动包装装置 沙亚红 2
一种IC装备真空反应腔冷却水道真空电子束焊接夹具 乔红超 2
Low-Cost Launch and Recovery System For Qianlong I AUV China Develops System to Ai.. Wu JG(武建国) 2
基于噪声分析的温度传感器故障诊断技术研究 刘元锋 2
多点标定的自适应非均匀性校正方法 张红辉 2
一种无人潜航器进气浮阀装置 胡志强 2
全电脑伺服3D枪刺簇绒地毯机 周明 2
一种基于语义信息的RFID复杂事件处理方法 朱云龙 2
一种紧凑型外控直动式溢流阀 杜林森 2
一种水下光电分离舱 何震 2
一种激光增材制造零件内部三维残余应力的测试方法 赵宇辉 2
平面工件的识别与定位方法研究 唐宇 2
针对多聚类中心大数据集的加速K-means聚类算法 张顺龙 2
Sea Trial and Free-fall Hydrodynamic Research of a 7000-meter Lander Chen J(陈俊) 2
一种基于语义的油井功图计量方法 佟星 2
基于CAN总线的农机导航控制系统终端的设计与实现 刘晓光 2
Local Autoencoding for Parameter Estimation in a Hidden Potts-Markov Random Field Song SM(宋三明) 2
METHOD AND SYSTEM FOR IMPLEMENTING 802.1P-SUPPORTING OPENVSWITCH SWITCH Yu HB(于海斌) 2
MODBUS TCP COMMUNICATION BEHAVIOUR ANOMALY DETECTION METHOD BASED ON OCSVM DUAL-PR.. Shang WL(尚文利) 2